--- name: iec61131-3-motioncontrol-melsec description: | 三菱電機 MELSEC iQ-R シリーズの **PLCopen Motion Control FBライブラリ** を使った STコードを書くためのSkill。シンプルモーションユニット（RD77GF, RD77MS）と、 CC-Link IE フィールドネットワーク マスタユニット（RnENCPU, RJ71GF11-T2, RJ71EN71）+ MR-J4-GFサーボの構成に対応。 対象ライブラリ: - **MotionControl_RD77** (RD77GF, RD77MS 用、26FB) - **MotionControl_J4GFIO** (RJ71GF11-T2, RJ71EN71, RnENCPU, RD77GF 用、12FB) 本Skillは「STコードを書く」ところまでを担当。FBそのものは三菱公式から ダウンロードする内容保護形式のライブラリファイル（.mslm）に同梱されており、 本Skillは生成しない。STコードからエンジニアリングツール用XMLへの変換は jiecc-skill に移譲する。 ## 起動する依頼パターン ### 1. RD77 / J4GFIO のSTコード作成依頼 - 「RD77GFで軸を動かしたい」「RD77MSで原点復帰させて」 - 「シンプルモーションでPLCopen FBを使って位置決め」 - 「RJ71GF11-T2 + MR-J4-GF でサーボ制御」 - 「RnENCPU でCC-Link IE Field 経由でモータ動かす」 - 「PLCopen の MC_Power, MC_MoveAbsolute を呼び出すSTを書いて」 ### 2. PLCopen Motion Control FB の使い方の質問 - 「MC_Power と MC_MoveAbsolute の違い」「Execute型 vs Enable型」 - 「AXIS_REF と AXIS_REF_J4GF の違い」「MasterModule の値」 - 「PLCopen 状態遷移（Disabled / Standstill / DiscreteMotion 等）」 - 「軸エラーの読出しと復旧（MC_ReadAxisError, MC_Reset）」 ### 3. ユニット選定・構成相談 - 「RD77GF と RD77MS の違い」「RJ71GF11-T2 と RJ71EN71 の使い分け」 - 「シンプルモーションユニットを使うならどのライブラリ？」 - 「CC-Link IE Field マスタユニットで使えるFBは？」 - 「RD77GF + J4GFIO 併用時の注意点」 ### 4. ライブラリ取込み・設定の質問 - 「MotionControl_RD77.mslm のダウンロード先」 - 「ライブラリの登録手順」「マクロ型 / サブルーチン型」 - 「G_stLinkIEF のグローバルラベル設定」 - 「サーボパラメータ PA19 を 00ABh に設定する理由」 ### 5. エラー対応 - 「ErrorID 1100 とは」「1101 / 1200 / 1203 / 1207 のエラー」 - 「MC_Reset の使い方」「軸エラー復旧シーケンス」 - 「サーボアラームと FB エラーの違い」 ## 起動してはいけない依頼パターン - **RD78G(H) / モーションCPU の依頼** — 別ライブラリ（MotionControl_RD78）であり、 本Skillの対象外 - **MR-J4-A / MR-J4-B 系（CC-Link IE 非対応）の依頼** — SSCNETIII/H 直結や アナログ・パルス列指令は対象外（RD77MS 経由でのSSCNETIII/H は対象内） - **iQ Monozukuri 製品単独の依頼** — 本ライブラリと組み合わせる場合のみ対応 - **オムロン・キーエンス・CODESYSの PLCopen FB** — 本Skillは三菱電機専用 ## 暗黙の連携 本Skillで生成したSTコードを GX Works3 用 XMLに変換したい場合、ユーザーが 「XMLにして」「GX Works3 にインポートしたい」と依頼すれば、 [jiecc-skill](https://github.com/mokouliszt/jiecc-skill) に自然に引き継がれる。 ST言語そのものの仕様（データ型・制御構造・標準POU）に関する質問は、 [iec61131-3-st-skill](https://github.com/mokouliszt/iec61131-3-st-skill) を併用すること。 --- # IEC 61131-3 Motion Control (Mitsubishi MELSEC) Skill 三菱電機 MELSEC iQ-R シリーズの **PLCopen Motion Control FBライブラリ** （MotionControl_RD77, MotionControl_J4GFIO）を使った ST言語プログラム作成を 支援するSkill。 参考資料: 三菱電機公式マニュアル「PLCopen Motion Control FBリファレンス」 （BCN-B62005-756-G） --- ## ★必読★ FB本体は本Skillでは生成しない 本Skillで生成するのは **「FBを呼び出して使う」ST コード** のみ。 FB本体・ローカルラベル・グローバルラベル（`G_stLinkIEF` 等）・構造体本体 （`AXIS_REF` の `stMC_RD77` 等のメーカ設定用メンバ）は、**三菱電機が内容保護形式 （.mslm）で配布**しており、ユーザーは公式から取得して GX Works3 にインポートする 必要がある。 ### ライブラリ入手先 > https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/download/software/detailsearch.page?mode=lib&kisyu=/ssc&shiryoid=0000000094&lang=1&select=3&softid=3&infostatus=2_2_7&viewradio=0 > > （三菱電機 FA ダウンロードサイト「サーボシステムコントローラ 制御機器 ダウンロード」） 入手するファイル: - `MotionControl_RD77_*.mslm` — シンプルモーションユニット用 - `MotionControl_J4GFIO_*.mslm` — CC-Link IE Field マスタユニット用 詳細手順は `references/library-setup.md` を参照。 --- ## 対応ユニット早見表 | 構成 | ユニット形名（網羅） | 必要ライブラリ | 接続方式 | 最大軸数 | |---|---|---|---|---| | シンプルモーション | **RD77GF** | MotionControl_RD77 | CC-Link IE Field（PN03=0 モーションモード） | 32 | | シンプルモーション | **RD77MS** | MotionControl_RD77 | SSCNETIII/H 直結 | 16 | | CC-Link IE Field マスタ | **RJ71GF11-T2** + RnCPU | MotionControl_J4GFIO | CC-Link IE Field（PN03=1 I/Oモード） | 120 | | CC-Link IE Field マスタ | **RJ71EN71** + RnCPU | MotionControl_J4GFIO | CC-Link IE Field（PN03=1 I/Oモード） | 120 | | CPU内蔵CC-Link IE Field | **RnENCPU** | MotionControl_J4GFIO | CC-Link IE Field（PN03=1 I/Oモード） | 120 | | **RD77GF を J4GFIO マスタとして使用** | **RD77GF** | MotionControl_J4GFIO（軸番号重複不可、RD77GF + J4GFIO 併用） | CC-Link IE Field | （J4GFIO側 120） | ⚠️ RJ71GF11-T2, RJ71EN71 は単体では動作せず、必ず **RnCPU との組合せ**で使用。 RnENCPU は CPU 内蔵の CC-Link IE Field 機能を使う。 --- ## ファイル構成 ``` iec61131-3-motioncontrol-melsec/ ├── SKILL.md （このファイル） ├── references/ │ ├── overview.md 全体概要・PLCopen 状態遷移・ライブラリ概要 │ ├── library-setup.md ★ライブラリ入手・登録・設定手順 │ ├── error-handling.md エラーコード一覧・復旧パターン │ ├── common-patterns.md 典型的な実装パターン │ ├── units/ ユニット別解説（形名省略なし） │ │ ├── rd77ms.md RD77MS（シンプルモーション・SSCNETIII/H） │ │ ├── rd77gf.md RD77GF（シンプルモーション・CC-Link IE Field） │ │ ├── rj71gf11-t2.md RJ71GF11-T2（マスタ）+ RnCPU │ │ ├── rj71en71.md RJ71EN71（マスタ）+ RnCPU │ │ └── rnencpu.md RnENCPU（CPU内蔵マスタ） │ └── fbs/ │ ├── common-io/ 共通の入出力構造体・グローバルラベル │ │ ├── axis-ref.md AXIS_REF（RD77用） │ │ ├── axis-ref-j4gf.md AXIS_REF_J4GF（J4GFIO用） │ │ ├── mc-input-ref.md MC_INPUT_REF_DI16 │ │ ├── mc-output-ref.md MC_OUTPUT_REF_DO16 │ │ ├── mc-direction.md MC_DIRECTION（方向選択） │ │ ├── master-module-ref.md MASTER_MODULE_REF（マスタ選択） │ │ └── g-stlinkief.md G_stLinkIEF グローバルラベル │ ├── rd77/ MotionControl_RD77 全26FB │ │ ├── mc-power.md │ │ ├── mcv-home.md │ │ ├── mc-stop.md │ │ ├── mc-moveabsolute.md │ │ ├── mc-moverelative.md │ │ ├── mc-moveadditive.md │ │ ├── mc-movevelocity.md │ │ ├── mc-torquecontrol.md │ │ ├── mc-setposition.md │ │ ├── mc-setoverride.md │ │ ├── mc-readparameter.md │ │ ├── mc-writeparameter.md │ │ ├── mc-readactualposition.md │ │ ├── mc-readactualvelocity.md │ │ ├── mc-readactualtorque.md │ │ ├── mc-readstatus.md │ │ ├── mc-readaxisinfo.md │ │ ├── mc-readaxiserror.md │ │ ├── mc-reset.md │ │ ├── mc-readdigitalinput.md +DI16 │ │ ├── mc-readdigitaloutput.md +DO16 │ │ ├── mc-writedigitaloutput.md +DO16 │ │ ├── mcv-readservoparameter.md +RD77GF（RD77GF専用） │ │ ├── mcv-writeservoparameter.md +RD77GF（RD77GF専用） │ │ ├── mcv-jog.md │ │ └── mcv-inch.md │ └── j4gfio/ MotionControl_J4GFIO 全12FB │ ├── mc-power.md │ ├── mcv-home.md │ ├── mc-stop.md │ ├── mc-moveabsolute.md │ ├── mc-moverelative.md │ ├── mc-readactualposition.md │ ├── mc-readstatus.md │ ├── mc-readaxisinfo.md │ ├── mc-readaxiserror.md │ ├── mc-reset.md │ ├── mcv-readservoparameter.md │ └── mcv-writeservoparameter.md └── examples/ 実用パターン集 ├── basic-positioning-rd77ms.txt ├── basic-positioning-rd77gf.txt ├── basic-positioning-j4gfio.txt ├── multi-axis-sequence.txt └── error-recovery.txt ``` --- ## 使い方ガイド ### ユニット形名から探す | 質問 / 依頼 | 参照すべきファイル | |---|---| | RD77MS で軸制御したい | `references/units/rd77ms.md` | | RD77GF で軸制御したい | `references/units/rd77gf.md` | | RJ71GF11-T2 マスタを使いたい | `references/units/rj71gf11-t2.md` | | RJ71EN71 マスタを使いたい | `references/units/rj71en71.md` | | RnENCPU を使いたい | `references/units/rnencpu.md` | ### FB機能から探す | やりたいこと | 参照すべきFB | |---|---| | 軸を運転可状態に | `mc-power.md` | | 原点復帰 | `mcv-home.md` | | 強制停止 | `mc-stop.md` | | 絶対値位置決め | `mc-moveabsolute.md` | | 相対値位置決め | `mc-moverelative.md` | | 目標位置変更（移動中の補正） | `mc-moveadditive.md`（**RD77のみ**） | | 速度制御 | `mc-movevelocity.md`（**RD77のみ**） | | トルク制御 | `mc-torquecontrol.md`（**RD77のみ**） | | 現在位置変更 | `mc-setposition.md`（**RD77のみ**） | | オーバーライド | `mc-setoverride.md`（**RD77のみ**） | | パラメータ読出/書込 | `mc-readparameter.md` / `mc-writeparameter.md`（**RD77のみ**） | | 現在位置/速度/トルク読出 | `mc-readactualposition.md` 等 | | ステータス読出 | `mc-readstatus.md` | | 軸情報・軸エラー読出 | `mc-readaxisinfo.md` / `mc-readaxiserror.md` | | エラーリセット | `mc-reset.md` | | デジタル入出力読出/書込 | `mc-readdigitalinput.md` 等（**RD77 のみ**） | | サーボパラメータ読出/書込 | `mcv-readservoparameter.md` / `mcv-writeservoparameter.md` | | JOG運転 | `mcv-jog.md`（**RD77のみ**） | | インチング運転 | `mcv-inch.md`（**RD77のみ**） | ### よくあるシナリオ | シナリオ | 参照すべきファイル | |---|---| | ライブラリの入手・取込み | `references/library-setup.md` | | エラーコード調査 | `references/error-handling.md` | | PLCopen 状態遷移を理解したい | `references/overview.md` | | 典型的な実装例を見たい | `references/common-patterns.md` または `examples/*.txt` | --- ## ライブラリの選択フローチャート ``` ユーザーが使いたい構成は？ │ ├─ シンプルモーションユニット │ ├─ RD77MS（SSCNETIII/H 直結） │ │ → MotionControl_RD77 のみ使用 │ │ references/units/rd77ms.md │ │ │ └─ RD77GF（CC-Link IE Field 接続） │ ├─ MR-J4-GF を「モーションモード」(PN03=0) で使用 │ │ → MotionControl_RD77 を使用 │ │ references/units/rd77gf.md │ │ │ └─ MR-J4-GF を「I/Oモード」(PN03=1) で使用、 │ または併用 │ → MotionControl_J4GFIO を使用 │ references/units/rd77gf.md（J4GFIO併用節） │ └─ CC-Link IE Field マスタユニット + RnCPU/RnENCPU ├─ RJ71GF11-T2 + RnCPU │ → MotionControl_J4GFIO │ references/units/rj71gf11-t2.md │ ├─ RJ71EN71 + RnCPU │ → MotionControl_J4GFIO │ references/units/rj71en71.md │ └─ RnENCPU（CPU内蔵CC-Link IE Field） → MotionControl_J4GFIO references/units/rnencpu.md ``` --- ## ST 言語の最小コード例（MC_Power の呼出し） ```iec //{retro_caps} program MainProgram var // 軸情報（FB本体に同梱の AXIS_REF 構造体を使用） Axis1: AXIS_REF; // FBインスタンス（FB本体は MotionControl_RD77.mslm から） FB_Power: MC_Power_RD77; // 入出力 bEnable: BOOL; bStatus: BOOL; bError: BOOL; wErrorID: WORD; end_var // //{st} // 軸番号 / ユニット先頭I/O番号 を初回設定 // （Enable=ON 前に必ず設定すること） Axis1.AxisNo := 1; Axis1.StartIO := 16#0010; // 例: ユニット先頭I/O = 0010 // // FB呼出し FB_Power( Axis := Axis1, Enable := bEnable, NotOperatePlcRdy := false, Status => bStatus, Error => bError, ErrorID => wErrorID ); //{end} end_program ``` このSTテキストを GX Works3 にインポートするには、jiecc-skill による IEC 61131-10 XML 変換が必要。 GX Works3 向けは **2段階変換が必須**： 1. `jiecc.exe --retro_caps source.txt -t mitsubishi -o output.xml` 2. `python fix-gx-xml.py output.xml`（`` 除去 + `MC_*_RD77` → `MC_*+RD77` 変換） `fix-gx-xml.py` は jiecc-skill の `scripts/fix-gx-xml.py` に同梱。 --- ## 重要な共通制約事項（要注意） すべての FB 共通： 1. **割込みプログラム内では使用不可** 2. **FOR-NEXT等の単発実行スコープ内禁止**（Execute/Enable OFF処理ができない） 3. **入力ラベルは Execute/Enable=ON前に必ず設定**（ON時にラッチされる） 4. **Execute=ON 後は他入力を変更しない**（一部の随時実行型FBを除く） 5. **インデックスレジスタ Z8/Z9 を使用**（割込みでは使用禁止） 6. **MotionControl_J4GFIO 使用時はサーボパラメータ PA19 = 00ABh 必須** 7. **マクロ型/サブルーチン型は CPU ファームウェアバージョン 26 以降必須** 8. **コンパイル時に2重コイル警告が出ることがあるが動作上問題なし** 詳細は `references/overview.md` を参照。 --- ## 出典・著作権 本Skillは、三菱電機株式会社「**PLCopen Motion Control FBリファレンス** （BCN-B62005-756-G）」を主たる参考資料として、ライブラリの使用方法を 日本語で体系化したもの。同文書はフリーで配布されている。 ライブラリファイル（.mslm）そのものは三菱電機の著作物であり、本Skillには 含まれない。利用者は公式サイトから直接ダウンロードすること。 商標: - MELSEC, MELSERVO, MELSOFT, GX Works3 は三菱電機株式会社の登録商標または商標 - CC-Link IE は CC-Link協会の登録商標 - PLCopen は PLCopen 協会の登録商標