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name: v4-stage-check
description: v4 (decoupled) Stage 2-3 의 component build + integration + evaluation 의 게이트 검증. 각 Stage 의 PASS/FAIL 의 자동 판정 + 다음 stage 의 trigger.
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# v4 Stage Check Skill

**Status**: 사전 작성, 활성 시점 = v4 Stage 2 시작 (Day 8, Sync Point #1.5 의 v4_PROGRESS 의 후)
**ADR**: ADR-013 (U3), ADR-014 (v4 detail), ADR-016 (v5 impl)
**관련**: `phase-gate-check` skill (v2 의 Phase Gate 의 v4 version)

## 사용 (slash command)

```
/v4-stage-check <stage>
```

- `<stage>`: `stage2_day8` | `stage2_day14` | `stage3_day21` | `stage3_day26` | `stage3_day28`

## 검증 항목 (per stage)

### Stage 2 Day 8 (시작 시점)
- [ ] Sync Point #1.5 의 v4_PROGRESS 결정 (M1 < 50% 의 V4_*)
- [ ] ADR-014/016 의 finalize 확인 (사용자 review 통과)
- [ ] v4 docker image build (multi-arch 의 verified)
- [ ] HF Hub token + repo 의 권한

### Stage 2 Day 14 (component build 완료)
- [ ] TrajectoryILPolicy.build() 의 smoke (forward pass + load_state_dict)
- [ ] GripperClassifierPolicy.build() 의 smoke (4-class output verified)
- [ ] GripperRLPolicy.build() (optional, SKRL/SB3 dependency check)
- [ ] HandoverStateMachine 의 step() + 8 state transition smoke
- [ ] Contact metric (R1 M) 의 compute_contact_metrics smoke
- [ ] Integration test (`scripts/spark_v4_integration_test.sh`) 의 5 test PASS

### Stage 3 Day 21 (component-level eval 완료)
- [ ] Trajectory IL 의 joint MSE ≤ 0.01 + swap ≥ 0.05 + FiLM std ≥ 0.1
- [ ] Gripper Classifier 의 per-arm accuracy ≥ 90% + transition F1 ≥ 0.7
- [ ] State Machine 의 transition success ≥ 95% + timeout ≤ 5%
- [ ] (optional) Gripper RL 의 bimanual_grasp_rate ≥ 70% (Stage 1 보다 ↑)

### Stage 3 Day 26 (Integrated + comparison 완료)
- [ ] IID rollout 의 M1 ≥ 30%
- [ ] OOD retention ≥ 60% (3 of 4 suite)
- [ ] v3 vs v4 의 M1 의 ≥ 10pp improvement
- [ ] v0.4 paradox (motion_only_fail) 의 ≤ 20%
- [ ] Failure mode entropy ≥ v3 (diversity ↑)

### Stage 3 Day 28 (final)
- [ ] 모든 deliverable 의 HF Hub push 완료
- [ ] Stage 3 report 의 finalize (`docs/stage3_report.md`)
- [ ] v3 paper 의 §6 의 update (compare_v3_v4 의 auto-fill)
- [ ] Next decision trigger (Phase C 또는 v5 Stage 1 또는 학술 결론)

## 자동 산출

각 stage 의 check 결과:
- `outputs/v4_stage_check/<stage>_<ts>.json` — checklist + PASS/FAIL per item
- `outputs/v4_stage_check/recommendation.md` — 다음 stage 의 trigger 또는 처방

## Decision matrix (Stage 3 Day 28 의)

| 결과 | 다음 액션 |
|---|---|
| 모든 PASS | Phase C 진입 (real robot deployment, EE6) 또는 v5 Stage 1 (multi-task) |
| Partial (M1 10-30%) | 추가 처방 (Mimic v0.6 + Stage 2 RL fine-tune + hyperparameter tuning) |
| 모든 FAIL | v4 fundamental 재검토 → v5 direct transition 또는 v6 (VLA) startup |

## Reference
- `docs/adr/ADR-014-v4-decoupled-architecture-detail.md`
- `docs/stage3_evaluation_framework.md`
- `docs/v3_paper_draft.md` §6
- `docs/phase_c_real_robot_deployment.md` (Phase C 의 trigger)
- `docs/v5_roadmap.md` (v5 의 trigger)

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**활성 timing**: v4 Stage 2 Day 8 (Sync Point #1.5 의 v4_PROGRESS 결정 후).
**Critical**: 각 stage 의 PASS 의 정확 판정 의 의 next stage 의 trigger 의 의 정직 source.